摘要:步进电机是一种将电脉冲信号转换成响应角位移或线位移的机电元件，在机电及自动化领域有着广泛的应用。

μC/OS-II是一个完整的、可移植、可固化、可剪裁的占先式实时多任务内核。μC/OS-II适合小型控制系统，具有执行效率高，占用空间小，实时性能优良和可扩展性能强等特点。因此，研究μC/OS-II在ARM处理器上的移植就很有意义。

本课题主要介绍ARM处理器及其编程模型，以及嵌入式实时操作系统μC/OS-II的内核结构，从而实现μC/OS-II在S3C2410上的移植，并在此平台上进行步进电机控制程序设计，控制步进电机启动、停止、正转、反转、加速和减速。

关键词 ARM；μC/OS-II；S3C2410；步进电机

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 ARM简介-1

1.2 嵌入式μC/OS-II-1

1.3 步进电机简介-2

1.4 课题研究主要内容及论文结构安排-2

2 μC/OS-II内核结构-3

2.1 内核保护机制-3

2.2 任务-4

2.2.1 任务状态-4

2.2.2 任务控制块-5

2.2.3 任务调度-5

2.3 中断处理-5

2.4 时钟节拍-5

2.5 μC/OS-II的初始化和启动-6

3 硬件系统-8

3.1 JXARM9－2410系统-8

3.2 S3C2410处理器介绍-8

3.2.1 S3C2410内部结构-8

3.2.2 S3C2410功能单元-9

3.2.3 S3C2410系统特点-9

3.2.4 S3C2410工作模式-11

3.3 系统硬件模块-12

3.3.1 基本模块-13

3.3.2 其它模块-13

3.4 系统硬件资源分配-14

3.4.1 地址空间分配以及片选信号定义-14

3.4.2 外部中断分配-15

3.4.3 A/D端口分配-15

3.4.4 RAM空间组织-15

3.4.5 FLASH空间组织-16

4 μC/OS-II在ARM上的移植-17

4.1 移植条件-17

4.2 移植过程-17

4.2.1 OS_CPU.h的移植-17

4.2.2 OS_CPU.c的移植-18

4.2.3 OS_CPU_A.s的移植-21

5 步进电机控制程序设计-26

5.1 系统总体设计方案-26

5.2 步进电机控制原理-26

5.3 步进电机驱动电路设计-26

5.3 步进电机控制程序设计-27

6 系统调试-34

6.1 ADT IDE开发环境-34

6.2 超级终端-34

6.3 系统调试-36

结论-39

致谢-40

参考文献-41