摘 要:工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高 劳动生产率和自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期频繁，单调的操作，如果没有机械手那么工人的劳动强度是很高的，有时候还要用行车员工件，生产速度大大延缓，这种情况采用机械手是很有效的。此外，它能在高温、低温、深水、宇宙、反射性和其他有毒、有污染环境条件上进行操作。更显其优越性，有着广阔的发展前途。

本次设计主要设计一套物流运输中的搬运机械手。该系统要实现的是4自由度关节型机械手的运动，本设计选用液压驱动系统。液压驱动应用广泛，传动平稳，且易于控制。该系统的控制系统采用编程控制。机械手是一种模仿人体上肢运动的机器，它能按照预定要求输送工种或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。因而具有强大的生命力，受到人们的广泛重视和欢迎。

关键词：机械手；4自由度；关节型；液压驱动；控制系统

目 录

摘 要

ABSTRACT

第1章 绪  论-1

1.1 工业机械手概况-1

1.2 工业机械手的分类-2

1.3 工业机械手在工业生产中的应用-3

1.4 本章小结-3

第2章 工业机械手的设计方案-5

2.1 工业机械手的组成-5

2.2 规格参数-5

2.3 设计路线与方案-6

2.3.1 设计步骤-6

2.3.2 研究方法和措施-6

2.4 本章小结-6

第3章 机械手各部分的计算与分析-7

3.1 手部计算与分析-7

3.1.1 滑槽杠杆式手部设计的基本要求-7

3.1.2 手部的计算和分析-7

3.2 腕部计算与分析-13

3.2.1 腕部设计的基本要求-13

3.2.2 腕部回转力矩的计算-13

3.2.3 腕部摆动油缸设计-16

3.2.4 选键并校核强度-17

3.3 臂部计算与分析-18

3.3.1 臂部设计的基本要求-18

3.3.2 手臂的设计计算-20

3.4 机身计算与分析-27

3.5本章小结-27

第4章 液压系统-29

4．1 液压缸-29

4．2 计算和选择液压元件-30

4.2.1 液压泵的选取要求及其具体选取-30

4.2.2 选择液压控制阀的原则-32

4.2.3 选择液压辅助元件的要求-32

4.2.4  具体选择液压元件-33

4.3 本章小结-34

第5章 液压缸的保养与维修-35

5.1 液压元件的安装-35

5.2 液压系统的一般使用与维护-35

5.3 一般技术安全事项-35

第6章 机械手控制功能-37

第7章 结论与展望-39

7.1结论-39

7.2不足之处及未来展望-39

参考文献-40

致 谢-41