摘要:随着计算机技术的发展，有关多智能体系统MAS(Multi一 agentsystem)的研究已经成为人工智能领域的重要研究内容，也是计算机领域的一个重要研究方向。RoboCuP，即机器人世界足球锦标赛，是近几年人工智能中受到广泛关注的研究领域之一，有着重要的理论意义和广阔的应用前景。本文从多机器人系统的研究现状出发，研究了多机器人系统的特点及其体系结构，详细介绍了当前多机器人研究领域的众多令人瞩目的创新研究成果，并重点分析了基于 MAS 的多机器人系统协调控制策略与实施。本文的研究方法是实践与理论相结合，介绍了足球机器人的构思过程、软件设计、硬件使用及制作机器人过程中遇到的问题和战术的运用并在实践上运用VJC语言在能力风暴机器人上开发迷宫找火源和机器人足球的功能。最后论文在总结课题研究工作的基础上，分析目前研究中遇到的问题和需要完善的地方，对Agent技术做了展望。

关键词: 多机器人；足球机器人；Agent；协调控制

目录

摘要

ABSTRACT

第1章 概述-1

1.1 引言-1

1.2 多机器人系统的研究现状-2

1.3 多机器人系统未来主要研究方向-3

1.3.1 高度自动化的命令接口-3

1.3.2 机器人整体模型-3

1.3.3 机器人社会学-3

1.3.4 机器人群体活动的评价方法和准则-4

1.4 能力风暴智能机器人的软件开发系统-4

1.4.1 智能机器人的三大要素-4

1.4.2 流程图编程方法-4

1.4.3 VJC语言编程方法-5

第2章 迷宫找火源-7

2.1 硬件扩展-7

2.1.1 火焰传感器-7

2.1.2 地面灰度检测卡-7

2.2 项目内容及分析-7

2.2.1 避障-7

2.2.2 找“火”-7

2.3 软件开发-8

第3章 Agent 与MAS的基本理论的研究-11

3.1 Agent的概念-11

3.2  Agent的分类-12

3.3   MAS体系结构-13

3.3.1 集中式结构-13

3.3.2 分布式结构-13

3.3.3 混合式结构-14

3.4  MAS的通信-14

3.4.1 消息传递模式-14

3.4.2 方案传递模式-14

3.4.3 黑板模式-14

3.4.4 Agent通信语言模式-14

第4章 足球机器人的理论研究-15

4.1 足球机器人的概况和意义-15

4.2 足球机器人的系统控制方式-15

4.2.1 集中控制式机器人系统-16

4.2.2 集中视觉式足球机器人系统-16

4.2.3 分布控制式足球机器人系统-16

4.3 四大层次-17

第5章 机器人足球的实践设计-19

5.1 硬件扩展-19

5.1.1 机器人足球场地-19

5.1.2 能力风暴机器人硬件改造-19

5.2 机器人足球的比赛策略-20

5.2.1 找球策略-20

5.2.2 避碰策略-21

5.2.3 走出死角策略-21

5.2.4 防守和进攻策略-21

5.2.5守门策略分析-21

5.3 流程图及程序-21

5.3.1进攻机器人-21

5.3.2 防守机器人-28

第6章 总结与展望-31

参考文献-33

致  谢-35