摘要:本文首先介绍了国内外爬壁机器人的研究现状及发展趋势，阐明了本课题研究的目的、意义。然后进一步介绍本高楼自动清洗机器人总体结构和各部件方案的选择，并在此基础上进行了高楼自动清洗机器人的机械结构的设计算以及清洗机构的控制电路的设计，主要包括电机的选取，链传动的设计，齿轮齿条传动的设计，控制电路的设计齿轮轴及其装备的轴承设计校核等。

关键词 清洗机构设计；控制电路；传动机构

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1-课题研究的背景-2

1.2 爬壁机器人的分类-3

1.3 目前国内外壁面清洗机器人发展状况及趋势-4

1.3.1 国外壁面清洗机器人发展状况-4

1.3.2 国内壁面清洗机器人发展状况-6

1.3.3 壁面自动清洗机器人的发展方向-6

2 方案原理的设计-8

2.1 总体方案的选择及说明-8

2.1.1 各种方案的比较-8

2.1.2 工作原理-9

2.1.3总体方案实现的性能要求-9

2.1.5 链传动简介-11

2.1.6齿轮齿条传动简介-12

3清洗机构部分设计计算-13

3.1选用电动机-13

3.2链传动的设计-13

3.3齿轮齿条传动设计-16

3.4齿轮轴及其装备的轴承设计校核计算-19

4 控制电路设计-22

4.1 PLC控制电路介绍和工作特点-22

4.1.1PLC的特点-22

4.1.2PLC的应用领域-23

4.2 接线图设计-24

致谢-27

参考文献-28