摘要：机械手主要由手部和运动机构组成。本文主要是对该机械手的抓取机构进行设计，手部是用来抓取铁屑的部件，根据被抓取铁屑的现状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式。如夹持型、吸附型等。运动机构，是使手部完成各种转动、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓取铁屑的位置和姿势。            

　　　本文设计的机械手的动力部分是用液压控制的，它具有快速、高效等优点。液压传动的基本原理是在密闭的容器内，利用有压力的油液作为工作介质来实现能量转换和传递动力的。其中的液体称为工作介质，一般为矿物油，它的作用和机械传动中的皮带、链条和齿轮等传动元件类似。它具有体积小、重量轻等优点，因此惯性力较小，当突然过载或停止时，不会发生太大的冲击；

　　　本文主要设计的主要内容：

1、设计出完整的手部机构；2、绘制出手部机构原理图，部分零件图和液压控制部分简图； 3、能用pro/e或其它软件对手抓部分的运动进行仿真及分析。

　　　机构的运动分析是按给定机构的尺寸、主动件的位置和运动规律，求解机构在一个运动循环内：1 各构件的对应位置，构件上特定点的位移和轨迹；2 构件上某些特定点的速度和加速度；3 各构件的角速度和角加速度。运动分析的结果可以用来：1 判定机构的运动特性与所需运动的适合程度；2 为机构动力学分析作准备。 

　　　这里简单分析了切削废料抓取机械手的功能，介绍了机械手的设计方案、结构特点、设计过程和思路,利用PRO/E软件对机械手进行了虚拟设计和仿真分析，模拟了机构的实际运动状态，验证了设计的合理性，降低了生产成本。该机械手无需电源，无污染，结构简单，操作方便，制造容易，成本低，安全可靠，既减轻了操作者劳动负荷，又提高了生产效率，具有较大的应用推广价值。

关键词：机械手；运动仿真；运动分析；组合机构；安全可靠